![]() |
Log(2008)2008/01/27
さて,コッソリ参加していたロボゴングまでの
2007/12月某日@ ロボゴングに申し込みつつ作業を決めてみる。 今回のメイン作業はBlueToothの小型化とコントローラで扱えるように。 なので,小型化したBlueToothの確保とPS2コントローラで扱うのが目標。 まずはBlueTooth。週間マイロボットのヤツを使ってみようかな。 で,PS2コントローラはUSB変換を購入してDirectXで動かせるはず。 2007/12月某日A まずはDirectX開発環境準備。(←そこから!?) DirectXの開発環境は無料で揃えようと思いつつ, ・Microsoft Visual C++ 2005 Express Edition ・Microsoft Windows Server 2003 SP1 Platform SDK ・DirectX 9.0 SDK を使用することに。ネットで調べると分かりやすい説明があって助かりました。 構築はすぐに完了。何もないWindowが表示されるまで確認。 2007/12月年末 続けてPS2コントローラの読み込み。 参考として購入した本をみながら,DirectXプログラムが動くことを確認。 リソースを適切に読み込ませられなかったので時間がかかってしまった… 続けて,入力デバイスの認識を行うためにDirectInputプログラムへ。 ちょっとの修正でサンプルを動かすことが出来た。いいペースかも 2008/1月年始@ 実家に帰りつつ作業。だけど,COMポートの制御プログラムを 自宅に忘れてきたので外堀を埋める作業。プログラムばっかやってるかも… 微妙に半田付け作業とかも進めてみている。 2008/1月年始A 実家から自宅に戻って作業。 今度は実家から帰る時に,半田ごてを飛行機に載せられないとかでトラブル。 12月中旬から規則が出来たとか。行く時はOKだったのになー。 郵送となってしまったので,帰ってすぐに電気関連作業が出来ない… COM関連プログラムから作成。昔使ったプログラムなのですぐに組込み可能。 この辺は良い感じに進んでいる。 2008/1月年始B 続いてKHRの動作確認。 ありゃりゃ,PCが変わったので設定を直さないと… 予定外に時間がかかってしまった。見込みと準備が甘かったかも。 そんな感じで半田ごてが届いた。 さて,マイロボットのBlueToothを半田付けして,…と。 認識させてみよー,と思ったところでBlueToothボードが動かなくなる。 えーーー,デバイス認識してから壊れた? ちょっと見たけど復活の様子がないみたい。 …代品をネットで探しても無かった。仕方ない,別のBlueToothを探すか。 2008/1月年始C さて,KHRのジャイロでも組み込むか,と疲れ気味の頭で作業していると 懐かしい半田の溶けるような匂いが…。 しまったー!逆刺ししてた。結果,ジャイロ死亡。代品探すか… ちょっとトラブルが多いかも。 2008/1月大会1週間前@ 会社に行っている間に全ての材料が届いていた。 べんりなよのなかになったものじゃのう。 まずは購入したBlueToothで動かすまで。 あれ?USBシリアルなら動くのにBlueToothだと上手く行かない?? どうやらCOMプログラムのバグっぽい。COM番号二桁だと認識しない。 直すのは後回しで,まずはBlueToothをCOM一桁にして対応。 何度かブルースクリーンになってビックリしたけど何とか動くように。 これでようやくコントローラ関係は完成かな? 2008/1月大会1週間前A そういえばロッポ大会も出場していたのでくみ上げる。(←そこから!?) ざっと作って1時間くらいで完成。これは良いキットです。 完成したついでに,ロッポを用いてジャイロの使い方とかを確認。 KHRを使って調整していたら大変だったかも。ロッポってすばらしい。 さて,モーションモーション。 2008/1月大会前日@ モーションを淡々と作っていく。 作ってコントローラに調整して,微調整して。淡々と作業。 故障も無くていい感じに進んでいるー,と思っていたところで 電源の表示電流値が異常に! また焦げ臭い匂いもするし! で,どうやらどこかのモータが死んだみたい。 今回,きっちり組み込んだので修理が大変。 代品もないので心が折れそうになったが,まだ18時。 すぐに日本橋に行けば交換品を獲得できる!ということで, 焦げ臭い匂いが染み付いたコートを着込んで日本橋へ。 購入してトンボ帰り。 2008/1月大会前日A 交換作業は「どこが壊れた!?」から。 電源を入れると異常値になるので,一旦ばらす必要あり。 残念なことに,配線を作り直したので調査がしづらくなっていた。 反省して配線方法についての改善を決意。 で,壊れていたのはひざサーボ。配線がズタズタに… 交換して復活。良かった… 2008/1月大会前日B 交換に多数の時間が取られてしまった… モーションの作る予定をチョットだけ減らしてひとまず終わらせる。 続いてロッポのモーション。 簡単なものしか作れないなー,と。 そして十分に準備できなくてごめんね。と思いつつ調整。 結局徹夜だったり。 2008/1月ロボゴング大会 えー,結論だけで言うと通信トラブルでまともに動けず。 BlueToothが接続不良になって復旧までに時間がかかる。 …ということで,まともに戦えない状況でした。 残念ながら殆ど動けない状況で Robovie-XSF に敗れてしまいました。 通信環境をキッチリ整えていなかったことが原因で, 多少動けたとかは言い訳にはなりません。 とりあえず,まともに動ける状況ではないので他の戦いも出来ず。 無念でした。さて,原因を探して安定度を上げる作業が必要ですね。 通信を他に持つなどで,問題時のリスクを下げるなども対応が必要です。 通信系は安定している市販のモノを使ったほうがよかったかなぁ…? で,同一の通信系を使いまわす予定のROPPO大会側は 有線で出て見ました。 と,言ってもたいした動作も出来なかったので負けでしたが… とりあえず課題と戦いに必要な情報をたくさん得ることが出来たと思います。 さて,次の目標とスケジュールを決めて頑張りますか。 2008/07/01
しばらく更新してなかった… 2008/07/02
とりあえず暫定版の大会案内です。 2008/07/23(水)
ちょっと連絡が遅かったかもしれませんけど… 2008/07/28(月)
大会が終了しました!
当日参加した皆様に楽しく練習等頂けたのであれば こちらとしては嬉しい限りです。 簡単な成績: ゴースト1位 ・ゴそっとさん(総合1位!) ゴースト2位 ・ゴしろむき98%(総合2位!) 通常大会1位 ・ドラプロさん 通常大会2位 ・ナレッジウイングさん 通常大会3位 ・HOUSE道修町さん でした。ひとまずは情報まで。 …あとでまとめます。 ![]() |