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ど素人製作所

ETロボコンのロボットたち ETロボコン
ロボット2世代

 日々,つれづれなるままに。

2012/07/09(月)

例のごとく、この時期限りの更新?&開催案内~。

「関LEGO」大会を 今年も実施します。6年目くらいなのでしょうかね…
参加、ご検討願いまっす。

2011/07/25(月)

大会が終了しました。参加した皆様,お疲れさまです。

大会結果を まとめました。
次は地区大会。上位を目指して下さい!

2011/07/20(水)

大会参加チームを 公開しました。
大会7月23日です。頑張りましょう!

2011/07/3(日)

例のごとく、開催案内~。

通称「関LEGO」大会を 今年も実施します。
参加希望有りましたら,是非とも連絡お願いします!

2011/07/02(土)

充電電池を評価してみる(その4:電池評価->評価判断)

期間が空いている間に充電池は使わないという結論になりました。
つーことで、ここに書かれているネタはあくまで参考データでございます。

とりあえず、残りの情報として記載する内容は「評価判断」です。

【解析結果まとめ】
・充電式EVOLTA(無印)と充電式EVOLTA-eでは充電式EVOLTA(無印)圧勝。
 ※電池容量の差ですかね。
・電池持ち時間は充電式EVOLTA(無印)文句無し。継続走行も文句無し。
・開始30分の電圧は、アルカリと充電式EVOLTA(無印)で
 0.5~0.7V程度の差になる(新品アルカリEVOLTAなら更に差が出るかも)

【評価コメント】
・充電式EVOLTA(無印)で、開始30分7.8Vくらいまでキープできます。
 走行には問題が無い為、競技に使っても問題は無いはずです。
・(感想)ただし、「あと一本電池があれば!」感はあります。
 ⇒実際、もう1本あった場合における電圧計算値が、よさげな値を示します。
 初期電圧  :約8.2V(6本)⇒9.6V(7本)
 開始5分電圧 :約8.0V(6本)⇒9.3V(7本)
 開始30分電圧:約7.7V(6本)⇒9.0V(7本)
 ※7本の電圧は、電圧値÷6×7で計算した値です。
・(感想)電圧が低いため、パワー/速度共に最高速レベルで不足するはずです。
 コメントとしては「多少もの足りなさ」が現れるかも、という意見。
 難所の調整(坂道の角度、階段なら1段の高さとか)は
 電圧が低いことを想定して行ったほうが良いです。

【で、競技に使えるの?】
・「競技にも使用可能」と判断します。充電式EVOLTA(無印)推奨。
・で、今年は使い切りEVOLTAになりましたので、推奨は「7本で使用する」ですね。

【その他コメント】
・なお、電池がなくなってから満タンまで充電時間は以下となります。
 充電式EVOLTA(無印)⇒8時間程度
 充電式EVOLTA-e⇒4時間程度
 ※当然のように、電池容量に比例しています。

2011/04/08(金)

充電電池を評価してみる(その3:電池評価->評価結果)

ちょっと期間の空いた結果編でございます。

【結果】
以下、3つを展開しておきます。
全て、クリックで大きな画像へ。

1.NXT走行時における電圧変化(ALL)
 ⇒走行体が転ぶまで(電圧が7Vを切るくらいまで)走行させた結果
大体6.5Vを切ったあたりで転ぶ様子、EVOLTA(無印)最強 結果その1。時間長め。

2.NXT走行時における電圧変化(開始30分)
 ⇒同一の結果を、開始30分のみPickUpしたもの
  ※「通常の練習/試走会」を想定した電圧レベルです。
アルカリとの差は歴然。だけど使えそうかな? 結果その2。時間30分。

3.NXT走行時における電圧変化(開始5分)
 ⇒同一の結果を、開始5分のみPickUpしたもの
  ※「大会本番」を想定した電圧レベルです。
あんまり差が無いけど、微妙な違いあり。 結果その3。時間5分。

【各電池評価】
充電式EVOLTA(無印)
 初期電圧  :約8.2V
 開始5分電圧 :約8.0V
 開始30分電圧:約7.7V
 電池持ち時間:約250分

充電式EVOLTA-e
 初期電圧  :約8.1V
 開始5分電圧 :約7.7V
 開始30分電圧:約7.5V
 電池持ち時間:約120分

アルカリEVOLTA:2年放置もの新品
 初期電圧  :約9.0V
 開始5分電圧 :約8.5V
 開始30分電圧:約7.8V
 電池持ち時間:約120分

※電池持ち時間は、「7V以下の電圧に達するまでの時間」で判断


続きます。

2011/04/02(土)

充電電池を評価してみる(その2:電池評価->評価方法)

続けて充電池を評価してみます。
ひたすら動かすだけの簡単なお仕事です。

【使用した電池】
・充電式EVOLTA(無印):フル充電
・充電式EVOLTA-e:フル充電
・アルカリEVOLTA:2年放置もの新品(ウチに眠っていた)

こいつらです↓。
アルカリEVOLTAだけ、やたら古い。 使用した電池たち


【確認方法】
・半径60cmの円(サンプルコース上)を「なんちゃってPID制御」有り、
 「前進速度=40」でひたすら走行+BlueTooth通信させて電圧チェック。

ぐるぐるまわーる。 試験中様子

続きます。次は結果!

2011/03/31(木)

充電電池を評価してみる(その1:環境準備)

世の中、節電の流れが大きくなっております。
ETロボコンもその流れに乗るべきでしょう、ということで
大量に電池を使うという流れを変えるべく「充電電池」なるものを
使う可能性を検討することになりました。

で、とりあえず電池買ってみる。
購入したのは、充電式EVOLTAと充電式EVOLTA-eでございます。

充電器とあわせて購入です 充電式EVOLTAとEVOLTA-e

そして、とりあえずNXT組み立ててみる、2台。
モータ/センサケーブルとして、20cm長さのケーブルが3~4本あると便利です。

NXT太郎とNXT次郎 作ったNXT走行体×2


…さて、今までNXTのプログラムをまともに作ってなかったので
いまさらながら環境構築とプログラムを作ることに。
※それで技術委員としてモデル審査していたのか!
 という文句は聞こえません(∩゜д゜)


プログラム作業として以下のタスクを実施。
・2台分のNXTを作る
・開発環境を構築
・サンプルプログラムを動かす
 ⇒怪しげな動きをするモーターのせいで時間が…
・なんちゃってPID制御を組み込む
・Bluetoothの通信を試す
 ⇒通信初期に実施する手順を間違っていたので、
  無駄に時間がかかってしまいました
  (*1:詳しく知りたい人は下記を参照)
・Bluetoothでログを出力する機能を組み込む
・ついでにリファクタリング

ということで、開発環境が完成しましたとさ。

床敷きのコースは2006年のサンプルコース 開発環境(NXTとTelnet環境)


*1:Bluetooth通信で嵌っていたこと。
 ETロボコンのサンプルプログラムでは、
 Bluetoothの認識、接続開始を行うためには
 NXTを起動画面(下記の画面)の状態で実施する必要があります。
手順を読め、という意見はキコエナイ(∩゜д゜) この画面でBluetooth認識なり

この画面でBluetoothを認識しないと、上手くいきません。
僕は、プログラムRUN後に認識させようとして失敗していました。
ちゃんと手順が記載されておりますので、手順はちゃんと読みましょう♪


続きます。

2011/03/4-2(金)

ET実施説明会やったよ~。

ETロボコンの実施説明会@関西を2/27に実施しました。
参加者は19名。宣伝してなかったからでしょうか,今年は少なめ。
なお,半数がリピータ,半数が初参加という割合でした。
内容としては,以下のような感じになります。

・ETロボコン概要,競技内容の説明
・技術情報紹介(走行体,開発環境)
・デモ走行タイム
・ETロボコンの価値,モデル開発と審査,審査方法について
・技術教育について
・参加申込方法紹介
・地区大会年間スケジュールについて

で,僕はサンプルプログラムが動かないのでデバッグしてましたとさ。

熱気がありましたよ~ 実施説明会風景


今年の走行体はこれだ!(裏でデバッグしてました) 2011年NXT走行体

あつーい説明と,質疑応答が行われました~。

2011/03/4-1(金)

問題はこうだったよ~。

さて,実施説明会中に,サンプルプログラムなのに…どうして…?
という状況で,デバッグ確認してました。

とりあえず,直立停止のみを行うプログラムにしてみる。
⇒以下のような動きをしていました。
・なんというか,動きがキビキビしていない。
・ジャイロを用いた制御周期が遅いような気がする

安定しない状況説明,わかりづらかったらスミマセン こんな動き

で,少しずつ調査を行った結果,左足側のモータ交換で正常な動作へ。
ということで,以下の原因推測をしてみました。

【原因推測】
NXT本体⇒モータ間の通信において,同期的な制御を行っていると推測すると
モータからの応答が遅くなった場合に,全体の処理が鈍くなってしまう可能性がある。
例えば,モータからの応答が通常1ms以下のものが,5ms程度になると
サンプルプログラムに入っている4msのSleepと合わせて制御周期は9msになる。
制御周期が長くなってしまうため,上記のような動作になるのかも…?

ということで,同じような現象に出会う人はとても少ないと思いますが,
「単純な直立停止」のプログラムで上記のような動きをした場合には
モータの交換を試してもらうと良いかなと思います。

※ちなみに,調べてみるとI2C通信を行っている様子。
遅いってのはありえるのかなぁ?検証だけはしておこうかな。

ついでに,今回の問題解決までの思考の流れをブログにアップしてみました。

2011/03/2(水)

宣言した通り,頑張って日誌更新する。
先週日曜日は,ETロボコン実施説明会@関西でした。
…ですが,その話の前に前日からの状況。

よくあることですが,実施説明会前日に機体を作っていました。
LEGOパーツが見つからない中,深夜までかかって完成。
開発環境は当日朝に構築して,現場調整で走らせようと想定していました。

…が,残念ながら上手く走らない。単なる倒立をさせようとしても安定しない。
今年1発目からデバッグでしたとさ…。
ちなみに動いたのは実施説明会も終了した夜でした。

なお,問題点については次回説明します。

2011/02/25(土)

たまには夏以外にも更新してみる。

とある実行委員の ETロボコン実行委員日誌

出来る限り,とあるETロボコン実行委員のログを残してみようかなと思いました。
忙しくならなければ,1年間更新してみたいです。

ちなみに,「とあるさくらのジェネレータ」を 使わせていただきました。


ど素人製作所 サイト管理人:みずの 詳しくはprofileで。どうやらIE推奨のようです。
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間違っている部分は非常に多いはずですので, 気付いたら容赦なく指摘してください.