ETロボコン開発：日々の記録(6月後半)

ETロボコンの開発にあたり，開発記録を残すことは重要であると感じました。
そこで簡単でありますが日誌のような形式でまとめることにします。
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6月18日

本日はチームメンバーが出張＆出勤で僕のみの作業。
とりあえず，コースの復活へ。

コースの準備前

坂道を作って･･･

坂道製作途中

完成！

完成コース

このコース，試走会で見た本番コースと比べるといろいろと問題ありでした。
ショートカットの点線が20cm長いとか！
最小半径のコーナーがゆるいカーブだったとか。

その辺を修正，インコースのオフロードも追加して，調整スタート！と
いこうと思いましたが，どうも先週いろいろ追加したプログラムの調子がおかしい。

コースが本番より難しいのかもしれませんが，まったく帰ってこれない状況。
その調整をしつつ，新たなプログラムとかを追加しましたが，どうも不安定。

調子の悪さを示すのはこれ。 暴走

調子悪いまま終了。試走会は大丈夫か！？

6月19日

本日は試走会②。
イマイチうまくいかない状況で望むことに。

とりあえず遊び心追加。

遊び心追加バージョン

邪魔なので後ではずしてしまいました。
ちゃんとダースベイダー様も光センサの部分に取り付けてあります。

検討していた新プログラムは，ホントにうまくいかないので，
結局試走会①のプログラムで調整することに･･･
例のごとくアウトコースのみばっちり！

このプログラムを中心に本番モードの調整をすることにしました。
我がチームの問題は以下の3つ。

オフロードコース

・インコースが出来ていない
・アウトコースのショートカット成功時にカーブが曲がれない時がある
・確実でない（常時パラメータ調整が必要）

と言うことなので，状況に応じたパラメータの調査に走る。
（インコースは方法までは考えていましたが，実装まではイケテない…）

ここで問題なのは電池。10週走る程度で明らかに特性が変わります。
この電池の状況にて必要なパラメータが変わってしまいます。
これまで自動調整できればいいのですが，今回は無理。
ひとまずは，電池状態MAXでの決め打ち作戦と行きます。
（これをやるには新品の電池が大量に必要となる･･･）

その割には本番用の電池を使っていないんですけどね。

今回使用した電池 Maxell「Dynamic」

試走会への準備も立ち上がりの調整の悪さを引きずって遅れが出ました。
本番形式のタイム計測の時間も，元気良く「パスします！」の一言。
（後でタイムは計測していただきました。←運営の皆様ありがとうございます）

アウトコースの気になる本日最速タイムは，電池がMAXじゃ無いときで36秒くらい。
電池がMAXで33秒くらい。（今回は公式電池使用ではありませんので参考記録）
ひとまず本日最速モード

とりあえず「同じグループ内で1位のタイムを残す」が出来たかな？と思ったので，
後はインコースとかの調整をしていたのですが，その後「32秒」というタイムの声。

「なにぃー！？」と思ったらやっぱり同じグループの あのチーム。
今日の結果は公式HPで公開されるだろうから記録は残しておきたかったのにー。
とか思いながら，新しい電池がもう無いので降参。

「電池の差」とも言われてしまいしましたが，本番では電池は同じ。
どのくらいの差が電池の差で埋まるのでしょうか？
こちらは33秒後半。向こうは32秒前半。結構な差に感じます。（正確には1.7秒差）
さらにインコースちゃんとしないと気持ち的に負けですね。頑張らなくては。

帰りはちゃんと新幹線内で反省会。本番は勝利へ！との意気込みをアップ。

新幹線内の 反省会

その後，帰り際に梅田のヨドバシで電池を購入しました。（半日遅いです）
本当は今日の調整はこの電池でやるべきでした。

本番用電池 Maxell「イプシアルファ」

6月21日

公式HP　にて試走会の結果が載っていました。
（日曜日の結果のみ？なのでしょうか？）

昨年度の結果はグループ1位のみの掲載でしたので，
「HPに記載無しかー」とかがっかりしていましたが，
全体の記録が載っていて，しかも全体でも2位！
しかし，うかうかできないですね。後ろからも1秒差で迫られています。
また，インコースを攻略すると言う難題も残っています。

しかも，他のチームは追い込みにより，更なるパワーアップをするはず。
こちらは・・・平日も作業したいよーと嘆きつつ，
今週の土日に全てをかけなければいけません。
しかし，どんな状況でも作業はできるはず。「気合」と「ど根性」で進めなくては！
（チームの皆様。頑張りましょう。）

モデルは試走会の時に提出したので，
我がチームはモデル提出のための現状の追い込み作業は無いです。
ただ，「こんなの追加したいなー」とかは心の中にあります。

なお，ウチのチームはUMLをコミュニケーションツールとして使用しているため，
モデル的にとか，内容として凄そうなモノでは無いです。
ソースを含めた開発方針を見て頂けたらなーとか都合よく考えています。

さらに我がチーム。アジャイル的にまだまだモデル進化していく予定です。
本番までの更なる進化の様子は，HPで紹介出来たらいいなーとか考えています。

6月24日

最後の土日であり，われらがチームにとっては，最後の調整可能な時間です。
メンバー全員が集まっての作業。

検討中の図

目標は，「安定性を高める」と「インコースの突破」。
安定性の件は本番に特化した調整，というか，コース走行のシナリオを作って，
その内容の走行を調整・実現することで，完走率は高くなると予想しています。
それについては，メンバーが仕事中に考えたもの？を追加。
良好な動作をしています。（見た目では決してわからない）

さて，問題はインコース。というよりオフロード。
通過時の安定性が無い（片方のみにぶれるのなら対応できるけど）ため，
対策が立てづらい。練習コースにて調整するも，通過率は60％（6回/10回）程度。
ロボット担当の2人組で「むぅー」とうなっていたが解決策なし。

とりあえず，一旦リラックスして食事をし，もう一度考えると，
「！」解決策が浮かびました。早速試して見ると，通過率は100％（10回/10回）。

その条件に持っていくのは，ちょっと大変ですが，
オフロード通過に対してはかなり効果有り。何とかなりそうです。

秘策　 ← こんな感じで出来ました（あまつうメンバー各位へ）。

問題は，どのくらい本番で調整時間が得られるか？ということ。
現状の方針では調整にそれなりの時間が掛かってしまうためです。
しかし，試走会の半分程度時間さえとれれば，オフロードも行けそうです。
本番が楽しみになってきました。（最終調整でのスピードが重要ですが）

6月25日

さて，最後の調整。というか昨日の状態で本番でやることは整ったので，
各自の調整モード。僕は半休養としています。
かといってもHP更新とか，新たな案は少し考えています。
今考えているのは，スタートを面白く見せる方法。

無駄だけど面白そうに見えたらいいなと思い，準備しています。

本番までに頑張るぞー（走行の準備は？）

6月29日

そういえば，ETロボコン事務局から大会公式電池が送られてきました。

大会事務局からの プレゼント♪

これは，大会参戦記の報酬？何も中に記述が無いのでわからないですが，
近くの店でこの電池，売っていなかったので非常に助かりました。
有難うございます。

6月30日

本日，事務局から本番での出走順が送られてきました。
本番に向けて盛り上がってきたところで，やることがまだまだあるので，
思い切って一気に終わらせるべく修羅場モードに突入！

まずは，眠っているパスファインダーを起こさなくては。

保存中に車輪への負担が 少なくなるように裏返し

さあ，はじめるぞ！（続く）

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