|
|
ETロボコン開発：日々の記録(7月)
ETロボコンの開発にあたり，開発記録を残すことは重要であると感じました。 7月2日（夜）
終了後の楽しみと言えばやはり懇親会。
何かと試走会から縁があった「ムンムン」さんを始めとした 北陸から参加のメンバー（夢公房.NETさんや加賀百万石さん）と仲良くトーク。 ムンムンさんの話を聞くと，試走会で牽制しあった2チーム（ムンムン＆あまつう） さらに高速化や仕込をいれて失敗したと。 むぅー。なんかこちらの過程と同じモノを歩んでいる。 戦法や方針などを聞いてもかなり似通っていることが分かりました。 どうやら魂的に同志のようです。そりゃあ子供じみた争いが生じましょう。 また，懇親会ではこんなことも。
そして北陸メンバー＋あまつうで2次会へ。 そこで技術委員の西川さんによる 「今後のコース追加への要望は？」との質問が。 酒が入って暴走している各位。とんでもない要求を出します。 ・ターンテーブル ・レーンチェンジでインとアウト両方走る ・トンネル ・直角分岐・コーナー ・ジャンプ台 ・車庫入れ ・漆黒線より分かりやすい目印 ・アウトとインの走行時間差を小さく ・線の分断（20cmくらい？） いいことも言っています。が，実際されたら大変デンジャラスなものばかり。 とりあえずイメージ図を作ってみました。
「こんなの出来るか」と言いたくなるとってもステキなコースが出来上がり。 この意見が取り入れられたらチャンピオンシップコースはどうなるのでしょうか。 ちょっと危険なかおりがします。 そんな感じで，飲み会も終了。 とっても楽しゅうございました。 7月3日
ETロボコンの2日目は，モデル討論の日。
まあ，なんと言うか，結果だけ言うと，「モデルと性能は一致しなかった」， という話から入ってしまっていたのですが， 決してそういう訳ではないと思います。 （以下は勝手な意見＆長文なので流して下さい） 開発自体にはオブジェクト指向は有効であるはずです。 しかしロボットの制御のような組み込み開発的な作業を行う場合は， 制御の周期，処理の高速化が必要な場合があると思います。 例えばエッジ走行でも，余計な処理を入れずに高速でループをまわせば， 線のエッジを捕らえる能力が高まります。それだけで安定度が高まるわけです。 逆にエッジを判定後，複数回溜め込んで平均値を出して･･･のような処理や， 黒判定後，もう一度漆黒の判定を･･･等，処理を追加すればするほど， （パワフルなCPUで無い限り）処理が遅くなり，不安定になっていきます。 CPUの能力にも依存しますが，LEGOのH8では多くの処理を高速でこなすことは 出来ないはずです。ここで，単純かつ高速で処理をまわす，ということに 特化することで，走行能力と言う点では性能を高めることが出来たりします。 ここから考えられることは，UMLの開発は有効である。 しかし，本大会のような形式で結果を残すような場合， CPUの能力をより発揮できるようなプログラムを書いている方が強い。 と言うことなのでしょうかね。 技術的にはCPUの処理も考慮したオブジェクト指向開発を目指す， また，開発環境としても，組み込みの特性を考慮した言語や プログラムの書き方などを形式化する， などといった歩み寄りが必要なのでしょうか。 ･･･長文でした。以上。 今後，あまがさきつうしんぶとして開発する場合は， 「性能を含めたテスト駆動開発」 「C言語でのデザインパターンの適用」 あたりが目標かなと話し合ってみたりしていました。 今後，より高みに達するために！頑張るぞー！ 本番編へ 
戻る
|
