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ETロボコン開発：センサー解析
ロボットを動かすのですから，ロボットの持つ能力を把握しなければなりません。
右のタッチセンサは，単純に黄色の部分を押すことでON/OFFが 切り変わるので，物理的な接触を気にすれば良いだけなのですが， 光センサは外乱（室内の証明など）で値が変化する可能性があります。 また，光センサは対象の「色」，「反射の様子」によっても 値が変化すると予想されます。 なお，光センサの構造は，左側の赤っぽい方のLEDで光を出して， 右側の白っぽいLEDみたいので，反射した光を獲得してセンシングする， という仕組みのようです。（正確にはわかりませんが予想で） ここで，「光センサを制するものはロボットを制する」 と勝手に決めて，光センサの特性を把握しておこうと思います。 使用するもの ・光センサ ・読み込み値をディスプレイに表示するプログラム（適当） ・いろいろな線とか なお，プログラムは，APIをそのまま使用しています。 （CもC++も値は変化無しでした） 以下，対象としたラインと色とか。まずは，MINDSTORMに付属の ライントレース練習用コースから。
続きまして，適当な色を用意して計測してみます。
また，計測条件として， ・昼間の自然光の下 ・カーテンを閉めた暗がりの部屋 ・部屋で電気をつけた状態（カーテン有り） ・さらに電気スタンドで近くから照らした状態 で計測を行いました。 結論としましては，自然光以外の3つの状態は， 値的には変化ありませんでした。 ただし，光センサが地面から離れるほど，周りの状況を 外乱として受けやすくなってしまうという結果が得られました。 ロボコン競技ではロボットは上り下りがあるので，センサは少し「浮かせた」 状態に設定しなければならないので，外乱を考慮した閾値を設定， もしくは，スカートを付けて外乱の影響を小さくする必要がありそうです。 以下，計測結果です。表での縦軸番号（試験対象）は， ① MINDSTORMコース 白 ② MINDSTORMコース 黒 ③ MINDSTORMコース 緑 ④ マジック 黒 ⑤ ビニールテープ 青 ⑥ ガムテープ となっています。 なお，センサの値は0（最高に暗い）～100（最高に明るい）という感じです
正しいキャリブレーション値の獲得と， |
