ETロボコン2006開発記録(6月前半)

2年目の参戦記記録。今年は何処までいけるのでしょうか？
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6月3日

気が付くと6月。ソースは殆ど出来ていない。
と，いうことで今年も合宿モード。
基本的に我がチームは会社半公認のメンバーですが，
会社で作業をすることは全く認められていません。

従って，土日の合宿モードが走行体を鍛え上げるのです。

また，プログラムに加えやることがあります。
昨年から手をつけていない走行体のお手入れ。同じパーツを使い続けると，
接合面が弱くなって剛性が落ちるような…気がします。

気分的な問題かもしれませんが，とりあえずメンテをすることとしました。
一旦バラバラにして…

ばらばら走行体

復活させました。さらに今年は2台体制。去年の2倍データが得られるはず？！。

ソースの方はC言語でのテスト駆動開発で進めています。
テスト駆動は，以下の方法で進めていっています。
テストを書いてから，実際のコードを書く。コンパイル→実行でOKとなったら，
リファクタリングでソースを綺麗にして次へ…という順です。
ここでのリファクタリングは，変更の際に間違いがあってもテストで失敗することで
作業者が気が付くので，心理的に非常に安心度が高くなります。

今回はC言語で進めていますが，テストも行いやすく，スタブなども使いやすく
することを試行錯誤しながら進めています。
…と，いっても僕は「学ぶ側」なので偉そうなことは全然言えませんが。

そんなこんなでAM3時。連続線に沿って走るプログラムが完成。
まだ追加が必要な内容は多いですが，最低限は完成しました。
モデルは以下のような感じ。同じモノを作るのに，こんなに変るのは面白いです。

コース作成材料

6月4日

本日は，試走会（1回目）。ですが最低限のプログラムしかない…
と，いうことで午前中は近くで安く借りることのできる会議室で調整。


そんなこんなで試走会へ。
今年は関西でも試走会が行われます。便利な世の中になりました。
しかも会場の富士通ラーニングメディアさんはフリードリンクがあったり。
とても良い環境です♪

さて，実際のコース。事前に配布されていました1/2コースと
（当然ですが）全く同じでした。
と，いうことは上手くいけば完全再現コースで練習ができる！

今年の環境に喜びつつ調整会。
しかし，本番用のプログラムは必要最小限の機能しか用意されていないので，
調査用に昨年のプログラムを用いての調整が中心です。

感想
・今回の点線はかなり手ごわい
・灰色は「閾値に設定したい値」前後なので，使いづらい
・コースアウトすると委員会の人に迷惑が掛かるので連続チャレンジがしづらい

点線に関しては，今回は1回のみ通過できましたが全然ダメ。
改めて調整の必要性を感じました。

灰色は…うーん使いづらい。昨年の本番コース並の光環境だと確実に使えないです。
今日は光環境が良いので灰色判定が問題なく使えますが，本番ではどうか？？
灰色部分がある意味障害となってしまう可能性がありますねぇ。懸念事項です。

いろいろ問題ばかり気になるのは，全然今回は走れていないからです。修行不足。
しかし，周りのチームは点線を含めガンガン走っている…
これじゃあ灰色対策もちゃんとやらないとなー。

と，いうことで準備をより充実させなければならないという結論となりました。
これからが勝負なのだ！（半分負け惜しみ）

6月10日

本日も会議室を借りて準備。
本番コースを再現して調整することが目標です。
1/2コースのデータが配布されていましたので，
これを多少いじれば…

適当にマーカをつけて実物大っぽくして，A4で印刷します。
これをマーカ位置をちゃんと合わせて組み合わせると…

コース一部

コース（今回は一部）が完成！
今は弱点克服のためアウト+点線のみですが，最終的には全コースを作る予定。

練習用コース

まずは，試走会で通過できなかった点線の克服をしなければ！
悔しかったのでちゃんとアルゴリズムは考えていました。
これを検証用（本番用ではないので簡単に）にプログラム化して，
走行練習・調整を，と。
・
・
・
なんとか通過できたみたいです。
とりあえず通過率は8割以上は確保できています。
こんな感じ

今のところは順調のようです。でも，まだまだ頑張らなければいけませんね。

ちなみにZクランクも作りました。

Zクランク

簡単に通過方法を検討しましたけど，結論は「難しいね」でひとまず終了。
こんなので大丈夫かな？

ちなみに今回初めてRCX1.0の走行体を使いましたが，
RCX2.0のものより，書き込み時の失敗が多いようでした。
失敗を少なくするためには，カバー等で覆うことが重要みたいですね。

今回は無いのでハンカチで…

書き込みの様子

本番では，ハンカチなどの覆うものを忘れないようにしなくてはいけません。
※忘れないようにココに記載しておこうっと。

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