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ETロボコン2006開発記録(6月後半)

2年目の参戦記記録。今年は何処までいけるのでしょうか?
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6月17日

さて,前の週でイマイチの結果だったので気合を入れてっと。
…と思ったところで,先週使っていた会議室が使えなくなったりしていました。
運命は我らに敵対せり。

仕方が無いので最終手段。昨年も使った寮内の部屋を使って準備。
快く貸してくれた管理人さんに大感謝!
今回は,全体コースを作成して問題点を抽出することが目的です。
と,いうことで全コース作成だ!



作成すること2時間。ようやく完成しました。
つーかーれーた 作成した全体コース

これで走りこみ練習が出来ます。
しかし,新アルゴリズムは少々調整に難があるようです。
このままでは本番の準備には耐えられ無さそう。
このコースでそれなりの目途を立てるべきなのですが,進行が遅い。
ちょっとした危機が感じられてきました。

まあ,走行体がイマイチでも本大会はS/Wのモデルと実装を競う大会です。
モデルに気合を入れてそっちで表彰されれば良いのだ!
と,走行体練習のノリが悪くなったので,モデルに集中することにしました。

みやすく,シンプルに 提出モデル
っと,書いてみると昨年よりずっと良い感じで出来ました。
今回は戦略をメインとしました。
とりあえず,アルゴリズムに名称を。「2段階左折」!!
これが全てを解決!とかカッコ良いことを書いてみましたが,
本番で上手くいくのでしょうか?

そんなこんなで,朝9時から夜の9時までビッシリと作業。
いろいろと試して少し前進。点線はそれなりに通過しているみたいです。
しかし,まだまだ。

それでもいろいろやって,Zクランクのチャレンジをしてみました。
様子
ん?結構行けそうな感じ。
この方法を改造して進めてみようかな?

6月18日

さて,試走会(2回目)です。
その前に,提出するモデルの仕上げをしなければー。。。



で,5分ほど遅刻。貴重な時間を無駄にしてしまいました。

さて,試走会前には偉そうに以下のような勝手な計画を立てていました。
1.点線は前の日に通過していたので,1時間程度で調整完了
2.Z-クランクの攻略法を試して成功する。
3.安定した走行のためのパラメータ探し

結果:無茶でした。

点線すら安定して超えられない状況です。
低速度の状況では通過可能ですが,高速では通過不可能。
おかしいなー?というところで終了。
一応アウトコースの本日最速は1周20秒程度。
これも安定感が無いので,調整が必須だし。難しいなぁ。
本日最速モード

流石にマズイなーと思い,来週も合宿での最終調整予定が
頭を過ぎりましたとさ。

6月22日

あまつうチームが毎週練習している,実物大コースの改良版が出来たらしいです。
A4印刷からA3印刷に。さらに画用紙に貼り付けた状態で分割したとか。
これで準備は短時間に。より本番らしい練習に向かえるみたいです。

さらに,今週土曜日はさらに猪名寺駅徒歩1分(略称「猪名1」)チームの皆様と
合同練習となりました。
試走会ではドルフィンジャンプを含め,ハイパフォーマンスを見せているチームです。

非常に刺激となる最終練習となりそうです。気合を入れなきゃいけませんね。

6月24日

練習可能な最後の週末。
本日は,「猪名1」チームとの合同練習です。
コースはなんと言っても本番に近い高級?コース!。

作成は1時間程度。人手が多いのはいいことです。
今回は作りやすいので疲れない。すばらしい♪ 作成した全体コース

そして練習。我がチームは点線・Zクランク共に通過を目指しているので,
どの障害も気を抜けません。

現状のウチのチームはまだ障害に対する光明無しです。
気合を入れて調整開始!
アルゴリズムは決定しましたが,細かい調整が沢山です。 調整中…

今日の合同練習のパートナー。「猪名1」チーム。
まずは必殺のジャンプの調整をしているようです。
緑床部分を越えるドルフィンジャンプを持っている超ツワモノです。
さらに,通常走行は高速&安定走行。物凄い強敵です。

こちらも負けじと。まずは,Zクランクにチャレンジ!
凱旋門の代わりは,テープの芯とかで 今回のZクランク

まずは先週良い感じに見えた方針を検討。
…行けそう!と思っても成功率が低かったりと難しいです。
そんなこんなで調整すること数時間。

…それなりに行けるようになりました。
大体80%くらいは通過可能です。
さらに,本番はインコースからなので,新品電池での調整をして…。
Zクランク超えで2周の最速60秒。安定走行で70秒というところです。

良い感じかな?と思ったら,隣の「猪名1」チームは…
なんとZクランク無しで脅威の2周「38秒」だとか。
えーっと,ウチの走行時間の60秒から20秒引いて…。。。負ーけーてーるーー。

さらに,お隣さん。Zクランクも練習していました。
結構通過率高いですねー。スタートでドルフィン。さらにZクランク超えられると…
うわー。手がつけられ無いっス。
本番で最強の相手との練習をしているような気がしました。

6月25日

最終練習日となるはずの本日。
まずは,本番向けのインコース最終調整。
安定感はOK。大体70秒くらい。
インコース安定モード

もう少し,大体5~7秒くらいは速く出来そうだけど,
安定性をメインとしているのでこんなものかな?

対して,点線通過に対しては全く安定化の目処がつかない状況です。
調整をも一度行っていると,アルゴリズムの一部に問題発見。
これは直さなくては,と思い修正。なんとか安定度がアップ。

それでもまだ調整は不足なので,部屋でコツコツと調整するための準備をしました。
部屋は6畳なのでこれが限界 部屋に作った補習用コース

時間は無いけど頑張ってみよー!っと。
点線+Zクランク完全制覇だー。ガンバルゾー。


6月30日

最後の追い込みーというか,足掻きですかね。
調整を夜中から朝までやってみました。
が,プログラムの動作がおかしいため調整までのレベルには至れず。

??。突如ステアリングモータの動作が止まったりします。

うーむ。このままじゃあ本番は厳しいなぁ。
とりあえず,BrickOSの違うバージョンも用意してみようかと検討中。

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