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ETロボコン2006開発記録(7月)

2年目の参戦記記録。今年は何処までいけるのでしょうか?
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6月30日(夜)

東京へ移動後,最終調整と本番のために打ち合わせ。
ステアリングの問題を確認すると,
・BrickOSのバージョンを変えても発生する。
・1号機のみ発生する。
・ステアリングのみ停止して,他の処理は動作している。
・ステア停止中,ステアモータに外部から力を加えるとまた動作する。

と,いう状況からステアのモータの交換を検討。

しかし,モータ交換時による特性変化によって,
せっかく調整したインコース:Zクランクの突破ができなくなっても
困るので,そのままで行くことにしました。

さて,この判断結果はどう出るか?
その前に寝ないと…

7月1日

やってきました本番会場。
今年の会場は「東京都立産業技術高等専門学校」です。

さぁて,本日の会場は…と覗いてみると,
見事にスポットライトに照らされた本番コースがありました。
※かなり本番の過酷な走行イメージが見え,ゾクッとしました。
かなり暗め+スポットライト→危険が一杯 当日の会場の様子

***** 試走 *****

とりあえず,ウチの目標はZクランク突破!
と,いうことにして調整開始。

8分+2分という短い調整時間なので,
今までの実装・パラメータの確認程度しか出来ません。

※試走1回目
早速Zクランクにチャレンジし,失敗。
成功率:50%程度。なんでかなーと考えてみると…
「紙と布の走行時の特性を考慮していなかった」という結論に至りました。
しまったー。と思って出来る限りの調整にトライしてみましたが,
調整に後20分くらい必要そうなので,Zクランクは断念することに。

※試走1回目中のはなし。
「スタートの練習させて下さいー」と,スタッフ側から話があったので,
気軽に「いいっすよー」と答えてスタート練習に付き合いながら調整。

「Go to the Start。Ready GO!」。
お,Zクランク通過できた!
→本日ウチが一番輝いていた瞬間でした。

しかし本番コース。厳しいです。
・坂の入り口/出口の段差で,光センサが浮き上がる。
 → 浮き上がると,スポットライトの関係で「白」のセンサ値となる。
・コースの点線側と坂側でセンサの値が「1」程度異なる。
・坂の頂上でも地面との距離が変化するために光センサの値が変わる。
・灰色があるために,白黒判定の閾値はかなり白よりの値としている。
 (灰色を黒扱いとしていたためです)

上記が組み合わさり,ノイズでの白判定が発生しやすいです。
この課題には取り組んでなかったなー。
完走できないかも…という考えがよぎってしまいました。

さらに,今回のルールでは「無茶しないこと」が重要です。
(完走することでポイントを獲得するのが大事なため)
「Zクランク通過はチャンピオンシップで見せればいいや」とか,
偉そうなことを考えつつ,「安全設定をする」という決断で
最終調整が終了しました。


***** 1走目(ピラミッド/INコース) *****

さて,安全設定のインコースです。
こりゃあ問題ないだろうなと思いつつも,多少の不安を抑えながらスタート。

1周目:問題なし。2周目:最後の直線に入った!
無事ゴール…と思った時に坂の下り部分にあるギャップにて
走行体が跳ね,そのままゴールポストに弾かれる。
あのタイミングでずれることは確率的には10%くらいでは?
なぜーー?運の無さ全開の瞬間。 インコース走行(無念の瞬間):
画像クリックでムービーです。

結果:狙ったかのように,30cm程度のずれでリタイア。
なーんーでー? といい,なんかゴールが遠いです。
決定力不足か勝負弱いのか?それとも呪われているのか?
今度からは神様にお願いしにいくことにしましょうか…


***** インターバル *****

2走目はインコース。
他のチームがことごとく,坂の頂上でリタイアしています。
→いつのまにか「魔の坂道」という命名がされていました。

全く検討していないギャップ/ノイズ対策はその場で作るのは
不可能でしたので,インコース同様,安定走行設定で挑戦することに。


***** 2走目(パルテノン/OUTコース) *****

2走目。目の前で多くのチームが坂道でリタイアしていきます。
特に顕著に表れていた?のが,「Fox Trot」チーム。
坂道頂上で道を外れてしまいますが,
なんと,緑のラインを駆使するなどで復帰して再挑戦をしていました。
しかし,数回全て同じ動作を示した後,残念ながらリタイア。

これを見て「ウチは無理そう」とあきらめムードとなりました。
さらに,ウチも走行前の調整時間で軽く様子を確認してみると…

ん?完全に坂道頂上の黒ラインが「白」判定となっている?
実際の動きはこんな感じでした。
こりゃあ無理。という最終判断がスタート前に下りました。

他のメンバーに「ゴメン。これは無理」と合図を送ってスタート。
スタート後は坂道で走行体キャッチの準備。

結果:予想通り坂道頂上でリタイア。
こちらは調整不足が原因 アウトコース走行:
画像クリックでムービーです。
→コースアウト部分のみ(他省略)

厳しいなぁ。でも見事に通過できているチームもいますので,完敗確定。


結局今回は,ショートカットにチャレンジをするチームは殆どいませんでした。
それでいて完走率20%以下とは…厳しいコースだったことは間違えありません。

それでも,コースは試走会と同じものですし,
ギャップが問題になりそうなことは既に感づいていました。
→その対策をしなかったとことが一番の敗因ですねぇ。

で,両方リタイアでチャンピオンシップへも続けることが出来なかったみたいです。
Z-クランクや点線の対応プログラムもお蔵入りしてしまいました。残念。


さて,今回の優勝は「O.R.C」さん。
おめでとうございます。※著作権とかありそうなので,小さめですが。 おめでとうございます。ORCさん!!

「魔の坂道」を見事な調整・対応にて通過していったチームです。
当日の問題ポイントへのすばやい対応。
そして見事な速度でIN,OUTともに完走という素晴らしい結果を見せてくれました。
チャンピオンシップでも見事な走りをして見せてくれるかと思います。
→ setプレッシャー() ?


今年も楽しかったですが,結果が伴いませんでした。
まだまだ足りない。成長が必要です。努力を続けなければ先へ進めない。
頑張って進まなければ!

…ETロボコン2006チャレンジ記録
開発言語:C
開発期間:2ヶ月(実質8日くらい:土日のみ)
獲得技術:UML,C,テスト駆動,自律オブジェクト指向

結果・・・リタイア(28位タイ)


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ど素人製作所 サイト管理人:みずの 詳しくはprofileで。どうやらIE推奨のようです。
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