ETロボコン開発：チャンピオンシップ編（その1）

ETロボコンの開発にあたり，開発記録を残すことは重要であると感じました。
チャンピオンシップリーグ出場にあたっての簡単な記録をまとめました。
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10月某日

チャンピオンシップリーグが近づきつつあり，
準備をすすめなくてはならないのですが，全く準備がなされていません。
しかも，メンバーは皆当日は忙しく，出場は不可能とのこと。
とりあえず，一人で出来るだけの準備を考えてみることに。

・今までの経験を元に必要最小限な機能に限定する。
・短時間処理を目的としたプログラムの記述方法にて機能追加時の性能低下を防ぐ。
・メンテナンスのための変更パラメータ項目はなるべく少なく。
・バッテリーの変化に左右されなくする。

といった項目が仕事中に浮かんできます。
目標は「安定性を高めた走行」という感じ。

時間はありませんが，今までのプログラムを使いつつ，
上記項目を満たすものを作ろうと決心。
･･･Cで作り直してみることに。

11月2日

東海大学で，ETロボコンに準拠した大会をやるとのことで，
本番用準備として参加することになりました。
しかし，この時点で新プログラムは基本思想のみしかありません。

ひとまず，前日に平塚に行くとして，新幹線の中で出来る限りの
新プログラム作成を行ってみることに。
そのままホテルについてもノンストップ作業。
これは7月の大会に使用したプログラムを使ったほうがいいかな？
一応両方を準備して，当日へ向かうことに。

11月2日

東海大学ロボコン当日。
会場の東海大学は，学園祭をやっており気持ちが高まってまいります。
会場に到着してコースを拝見。

東海大のロボコン用コース

照明環境は･･･安定していて良い環境です。
コースは･･･インコースにはオフロードショートカット無し。
アウトコースの点線はちょっと本番コースより長いかな？
と，いったところ。
しかし，賞品がいいですね。マインドストームがもらえるかも。
どうやら順位ではなく，クジによっての抽選らしいですが。

十分に調整時間が与えられていましたので，
7月に使用したプログラムから調整スタート。
･･･あまりうまくいかない？あれ？普通に走らないのは何故？

よくわからないですが，うまくいかないらしいので，
即座に新プログラムを使用する方針に変更。
チャンピオンシップもこのプログラムの予定だしと思い，
ひたすら調整＋プログラム作成。その場テスト作成方式。

形にはなりましたが，点線ショートカットがうまくいかない。
ひとまず目標は「マインドストームGET」と，
走行には関係の無い方針へ変更し，本番へ。

結果は，インコースでは1位のタイムでしたが，
アウトコースでプログラムを間違えて逆走？！
結局4位でした。
優勝はムンムンさんでした。

賞品もマインドストームは貰えず。（勝負弱いなー）
しかし，チャンピオンシップへ向けた調整としては十分な内容であったかと。

東海大ロボコン参加者

11月13日（日）

試走会がありました。チャンピオンシップ前では最後の練習。
目標は安定性の向上と，準備時間の短縮。
そのためのデータ取得を最優先課題として取り組む方針です。

基本プログラムは東海大ロボコンで調整された（本当？）ので，
後は，変化の大きいバッテリーと実走行の関係をある程度予測できれば。

ひとまず，本番で使用するイプシアルファは走行時間に比例して
電圧が下がってくるような感じです。
某オキ○ライドは，かなり長い間電圧が変わらないので，
データを取りやすいのですが，本番用電池は強敵です。

本番を想定して，新しい電池を数組用意して動作を確認。
流石に，5周くらいして電圧が明らかに変わっているのは厳しいと感じました。
それでも,電池の特性は数セット確認した結果同じような内容なので,
電池特性を把握できれば対応は出来そうです。
以下は，走行周回数と電圧の減りっぷりのイメージ。数値は適当です。

電池の減り方イメージ 左：電池1，右：電池2

それでも，一応データを取って安定走行できる率の高いデータを何件か
準備できました。
これで行けるのかな？？（自信無し）

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